奇石乐Kistler 9139AA紧凑型通用多分量测力计产品描述：

奇石乐Kistler 9139AA多分量测力计用于测量三分量力和三分量力矩，测力计由4个压电式三分量力传感器组成；

压电式传感器固有频率高及灵敏度高，所以能够在机械加工或普通测力应用中获取高质量的动态力测量信号；

三分量力测量范围30 kN，台面140mm×190mm，三分量测力计的结构设计确保可精确测量高动态力和使热效应的影响最小。

               
奇石乐Kistler 9139AA紧凑型多分量测力计产品指标：
➢ 量程范围：Fx, Fy，Fz: -300..30k N 
           Mx, My, Mz：–3K..3K N.m      
➢ 六分量力同时作用时的测量范围:Fx，y，z:–20..20kN
➢ 标定测量范围:100% Fx, Fy, Fz:0..30KN
           10% Fx, Fy, Fz:0..3KN
           1%  Fx, Fy, Fz:0..300N
➢ 灵敏度：Fx, Fz：–8,2pC/N   Fy:–4,2pC/N
➢ 固有频率:fn（x,y）≈2,9kHz  fn (z)≈3,0kHz
➢ 工作温度范围:–20..70°C

➢ 绝缘阻抗（20 °C）>10¹³

➢ 防护等级EN60529：IP67
➢ 测力计重量：12,9kg
➢ 安装表面：140x190mm

奇石乐Kistler 9139AA测力计和电荷放大器、DAQ系统以及数据分析软件构成六分量测力平台系统

由奇石乐59133型测力计组成的9139型六分量平台测量链图如下：

六分量力测试系统测量Fx、Fy、Fz、Mx、My和Mz

六分量力及力矩计算公式：

Fx = Fx1+2 + Fx3+4

Fy = Fy1+4 + Fy2+3

Fz = Fz1 + Fz2 + Fz3 + Fz4

Mx = [b · (Fz1 + Fz2 – Fz3 – Fz4)] kMx

My = [a · (–Fz1 + Fz2 + Fz3 – Fz4)] kMy

Mz = [b · (–Fx1+2 + Fx3+4) + a · (Fy1+4–Fy2+3)] kMz

备注：

a = 传感器轴与y轴之间的距离

b = 传感器轴与x轴之间的距离

kMx, kMy和kMz = 力矩校准修正系数