机械臂在生产操作中抑振是非常重要的一个环节，它直接影响到整个控制系统的操作以及重复性精度；

抑振的方向除了驱动结构相关如伺服电机抑振，还涉及到机械臂的弯曲振动，关节的扭转变形振动等等；

而在关节控制环节不同姿态下的固有频率数据采集就非常重要，一方面可以通过改变机械臂结构通过改变固有频率避开机械臂工作频率；

另一方面可以合理选择减速比参数等工艺参数方向改变工作频率，避开机械臂固有频率从而达到抑振效果；

本方案中采用单点式光纤激光测振仪LV-FSO1对空间站机械臂部位进行抑振测试。

测试环境搭建如下：

现场搭建好光纤激光测振仪测试环境，测试对象为6轴机械臂，测试仪器选型为光纤单点激光测振仪LV-FS01；

测点应客户要求选取为6轴法兰盘固定的工件表面，激励方式为力锤敲击，激励点为6轴法兰盘。

测点及仪器选型如下：

测试数据——固有频率如下：

数据整理如下：

此次案例数据主要获取的是机械手臂6轴前端的工件固有频率，对于不同部位的抑振需求，需针对性选取测点进行测试；

如若研究如何实现关节位置控制的同时，如何稳定和衰减机械臂及其关节的低频挠性振动，就需要在6个关节处附近选取测点进行测试；

此类试验数据对大型挠性机械臂设计，动力学与控制研究中具有可应用的参考价值。